一、STMProject——XRD

1 停止

接收到停止命令后，通过地址表，减速停止，并不是急停。

疑问：

1. 缓慢减速停止，还是急停
2. 两种都需要？
3. 急停是使能IO，还是停止PWM
4. 使能IO是否需要接入，单片机控制

2 校读

疑问： 系统，一直去判断，是否接收到停止命令，响应比较慢。

方案： 通过立即处理命令和阻塞命令两个线程，可以实现不同命令同时响应。

1. 如果第一次就是高角度，是否就不需要第二次判向.(高角度不遮挡，0度开始遮挡)

1. 并不是重置为5度，跟5度差个校准值？,2000个脉冲，2000 * （0.005） = 10°，型号对应关系。

1. 消除机械空程

1. θ:2θ

1. 不同机器型号

3 叠扫

定时步进：（延时阶段+电机移动阶段）都记时

最小都是20个脉冲，0.05度

4 设置角度

原代码是按 0.05 : 1 定义

0.0001度，一个脉冲

直接按角度定义，能通用吗？

5 开窗