一、无人机基本知识
1 X模式和十字模式
十字模式如下图左所示，X模式如下图右所示。对于姿态测量和控制来说，两种结构差别不大。如果考虑安装航拍摄 像机，为了视线不被挡住，通常采用X模式。
一般都是采用X模式，M1和M3（对角线电机）同一个旋转方向。不同飞控的旋转方向定义会有区别，但是对角线都是同一个旋转方向。
1.1 匿名飞控旋转方向定义
2 坐标系
姿态角（pitch、roll、yaw）是飞行器的机体坐标系与地面坐标系的夹角，也叫做欧拉角。
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俯仰角（pitch）：机体绕着Y轴旋转。向上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
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偏航角（yaw）：机体绕Z轴旋转。机头右偏航（右转）为正，反之为负。
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滚转角（roll）：机体绕X轴旋转。机体向右滚为正，反之为负。
3 无人机运动
3.1 垂直运动
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当 mg＞F1+F2+F3+F4，此时做下降加速飞行
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当 mg＜F1+F2+F3+F4，此时做升高加速飞行
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当 mg=F1+F2+F3+F4 此时垂直上保持匀速飞行
3.2 偏航飞行yaw
正前方为机头，此时以机头为参考做旋转运动。从上图可以看出ω 4 和ω 2 的转向，与ω 1 和ω 3 的转向相反，这是因为螺旋桨旋转会产生水平扭矩。于是当ω4+ω2≠ω 1+ ω 3 就会产生水平旋转，这就是偏航原理。至于是顺旋还是逆旋，那得根据实物电机正反转搭配 正反桨来决定了。
3.3 俯仰飞行pitch
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当 F1+F4＜F2+F3 向前飞行
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当 F1+F4＞F2+F3 向后飞行
3.4 横滚飞行roll
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当 F4+F3＞F1+F2 向右飞行
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当 F4+F3＜F1+F2 向左飞行
https://blog.csdn.net/2301_77206599/article/details/134906797
https://www.bilibili.com/video/BV1sC411J7F1/?vd_source=e6b01e2e688ed9241677df121e4b897a