二十六、STM32——BISS
1 BISS协议概述
BISS（Bidirectional Synchronous Serial Interface）双向同步串行接口
BiSS由德国IC-HAUS公司开发，现已成为传感器通信协议的国际化标准。BiSS通信协议目前的版本是BISS-C。
BiSS通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，专门为满足实时、双向、高速的传感器通信而设计，在硬件上兼容工业标准SSI(同步串行接口协议)总线协议。
其典型应用是在运动控制领域实现伺服驱动器与编码器通信。
1.1 接口
通常BISS使用的接口方式有：
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长距离用标准RS422收发器速度一般高于10MHz。
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短距离用LVDS连接一般高于100MHz。（暂时没有接触过）
1.2 BISS组网方式
BISS协议支持两种组网方式：点对点和总线连接。
点对点其实并不只能是一个从机，从机之间可以串起来。-
RS422单个BISS从机的点对点连接。从机的数据输入引脚SLI在内部接地。上面图片的接口就没有SLI。主机的MO数据输出不使用。
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RS422点对点菊花方式连接。
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RS422总线连接方式。总线连接主机使用了MO接口。
在总线连接方式中，主机在一个周期内完成与多个从机的通信，每一个从机有两个数据端口（一个输入SLI，一个输出SLO），从机首先通过 SLI接收上一个从机发送的数据链，然后把自身数据加入到数据链中，最后通过SLO发送到下一个从机。整个过程中由主机发出的时钟信号 MA 进行同步，在 MA 时钟同步下，主机通过 MO 差分线向从机发送数据，通过 SL 差分线接收从机数据链。
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RS422总线连接中的菊花链。
1.3 BISS通信模式
无论那种连接方式下，BISS（C）都有两种工作模式：
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传感器模式：快速读取传感器数据，直接读取编码器位置数据和状态数据（错误、警告）。这是单向，主机通过MA时钟线，也能通知从机，进行读取数据。
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寄存器模式：主机和从机直接可以双向读写操作。也就是修改编码器内部的一些信息（比如校准数据等）。